從1961年斯坦福車的問世，自動駕馭車子概念便最初映入公眾的視野，相干效果也從最最初的搬動一米須要10到15分鐘到現(xiàn)在在特定園區(qū)行家云流水地搬運(yùn)貨物。

不論技藝怎樣更迭，但不變的是，終歸的要求皆是試圖用各式技藝來釋放人的眼睛、耳朵、大腦和手腳。 

耳朵和眼睛用以感知外界的浮動，從而為大腦發(fā)展決策提供有用消息，大腦做好決策以后發(fā)出指示來指揮手腳發(fā)展操作。 

自動駕馭技藝要實現(xiàn)對人的十足釋放，做好感知層的布置首當(dāng)其沖，而鋪好一張感知層的大網(wǎng)，得靠各式傳感器來搜集外界消息，接下來經(jīng)過數(shù)據(jù)的梳理、分類和清洗造成一張動態(tài)的高精度地圖來指導(dǎo)機(jī)動車行進(jìn)。 

本文最重要的是從采集形式來解析高精度地圖的市場現(xiàn)狀。 

從采集端來看，日前最重要的有兩種主流采集形式，一個便是以慣例圖商為代表的“不業(yè)余測繪制圖”形式和以具備相干硬件的“數(shù)據(jù)眾包自動制造”形式。

日前，獲準(zhǔn)華夏甲級測繪資質(zhì)的公司共20家，背后涉及的公司及大佬有小米、華為、qq、蔚來、戴姆勒、馬云和部分A股到市場企業(yè)，其余部分為國度測量單位。 

測繪方面，百度較為典范，除了參加早期測繪資質(zhì)的準(zhǔn)則制訂。2017年國度測繪地理消息局推出的數(shù)據(jù)顯現(xiàn)，截至2016年底百度共具有在冊測繪人士224名，此中包括了百度本身的56人和其于2013年采購的、具有“電子導(dǎo)航地圖制作”甲級測繪資質(zhì)的長地萬方的168人。另外，百度地圖工作部員工超越2000人。 

盡管慣例地圖商曾經(jīng)在測繪采集方面發(fā)展了布置，可是其高資金本錢和人工本錢、時間本錢讓許多公司望而卻步。 

許多數(shù)公司采用了“數(shù)據(jù)眾包自動制造”形式，這也是日前主流采集形式，國家內(nèi)部外十幾家高精地圖制作商均采納了此形式。

此中，Mobileye麾下的REM地圖效勞和博世麾下的BRS地圖效勞皆是采納眾包形式，日產(chǎn)、大眾、寶馬等多家車企也與高精度地圖生產(chǎn)商結(jié)合發(fā)展數(shù)據(jù)采集。

之是以高精度地圖須要采用眾包形式，一方面是由于其數(shù)據(jù)來自廣大，包括軌跡數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)、雷達(dá)數(shù)據(jù)、CAN數(shù)據(jù)等，另一方面是冗雜的數(shù)據(jù)來自須要發(fā)展梳理和清洗，再加上高精度地圖須要頻繁革新。在此概況下，眾包形式能實現(xiàn)較大水平的資源分擔(dān)和共享。 

從軌跡數(shù)據(jù)上來看，源于慣例的GPS只能定位某個點的距離和既定路線的規(guī)劃，關(guān)于物體搬動方向和活動軌跡沒有辦法發(fā)展初步預(yù)測，是以高精度地圖運(yùn)用GNSS定位和輔之IMU（慣性測量單元）的慣性位子感知測量功效聯(lián)合，感知物體日前位子和活動軌跡。 

IMU的優(yōu)勢在于可行依據(jù)物表現(xiàn)有活動狀況來預(yù)測物體將要運(yùn)轉(zhuǎn)的角度和幅度，彌補(bǔ)了GNSS對于點定位的缺陷，另外，IMU在惡劣天氣要求和無GPS信號下依舊能事業(yè)。日前在醫(yī)療和康復(fù)范疇、沒有人飛行裝置及測量和操控產(chǎn)業(yè)機(jī)械波動方面利用相比普及。 

可是IMU存留的難題是，下降漂移率和維持長久穩(wěn)固性也是一項挑戰(zhàn)。 

2016年10月，IMU老牌生產(chǎn)商ADI（亞德諾半導(dǎo)體）公布ADIS16490，能在導(dǎo)航利用中保持很矮的位子漂移，實現(xiàn)低噪聲、嚴(yán)刻對準(zhǔn)、抗振性和高帶寬（陀螺儀為480 Hz，提速度計為750 Hz）的精心平衡組合，為實行最具挑戰(zhàn)性的體系提供最低總誤差。 

材料顯現(xiàn)，ADIS16490其起始單價（千片定量）為1645美元。

相片來自：ADI官網(wǎng) 

對于圖像數(shù)據(jù)和雷達(dá)數(shù)據(jù)，對應(yīng)的技藝路線是自動駕馭的兩大流派。 

一派主張以激光雷達(dá)為主，輔之以mm波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器，應(yīng)用其獲得的點云圖生成矢量圖，接下來聯(lián)合各式數(shù)據(jù)造成對于物體的三維圖，源于激光光束愈加聚攏，是以在探測精度上具備必定優(yōu)勢�？墒堑谝淮蟮碾y題是本錢過高、而且空間大、配套資產(chǎn)鏈還未十足老練。

2016年8月，百度和福特企業(yè)對硅谷激光雷達(dá)制造商VelodyneLidar一同投資1.5億美元，日前該企業(yè)相比老練的營業(yè)是用作營運(yùn)卡車的部分。 

福特隨后也推出其自動駕馭策略規(guī)劃圖，計劃2021年公布用于共享外出的毫無人駕馭量產(chǎn)車，新的自動駕馭測試車將用福特Fusion混合能源車型為根基，鑒于福特第三代自動駕馭平臺開發(fā)。 

另外，國家內(nèi)部導(dǎo)航地圖制造商頭部公司四維圖新之前還結(jié)合ibeo、亮道智能，圍繞自動駕馭的“激光雷達(dá)+高精度地圖”方案發(fā)展研發(fā)和技藝認(rèn)證。

以為激光雷達(dá)作為自動駕馭和高精度地圖采集必不可少的配置的這一派系，推崇此種技藝路線的最重要的原因便是鑒于激光雷達(dá)能依據(jù)點云圖造成矢量圖，從而生成三維圖使高精度地圖愈加立體化。 

可是激光雷達(dá)受天氣作用較大，日前相干資產(chǎn)鏈還未改善，是以導(dǎo)致其價值較高。 

以google子企業(yè)Waymo為例，其裝載了攝像頭、mm波雷達(dá)、激光雷達(dá)、音頻探測體系等傳感器。 

材料顯現(xiàn)，硅谷激光雷達(dá)制造商Velodyne公布的HDL-64型號的激光雷達(dá)售價多達(dá)7.5萬美元。通常車用激光雷達(dá)的售價均在萬元以上，重量1千克，測距小于200m，精度為20毫米。

日前大體上實現(xiàn)L4自動駕馭的硬件設(shè)施通常包涵：6-16臺攝像頭、3-12臺mm波雷達(dá)、5臺以內(nèi)激光雷達(dá)以及1-2臺GNSS/IMU和1-2臺計算平臺，全體本錢根本在50萬左右甚而更高。

Velodyne亞太區(qū)總監(jiān)翁煒曾在2018年顯示，“估計在2020年下的時刻，Velodyne大概會最初做百萬級別的裝置，到那個時刻Velodyne激光雷達(dá)年全體出貨量達(dá)到百萬級別，全部的產(chǎn)物都可行操控在1000塊美金以內(nèi)。” 

關(guān)于激光雷達(dá)的高本錢和資產(chǎn)鏈相干配置的不確定，另一派系堅決反對高精度地圖的制作依賴激光雷達(dá)，特斯拉首當(dāng)其沖，特斯拉Autopilot體系便是最重要的以攝像頭為主。 

特斯拉人力智能和自動駕馭視線總監(jiān) AndrejKarpathy曾顯示，全球是為視線辯別而建立的，激光雷達(dá)不容易分辨塑料袋和車胎的區(qū)分。 

從某種意義上來講，激光雷達(dá)一味地拔高技藝壁壘，拋開了自動駕馭對于視線辯別的最直觀要求。況且從運(yùn)算方面來看，傳感器越多越繁雜，對算法的數(shù)據(jù)料理請求越高，本錢當(dāng)然會增添。 

假如高精度地圖采集最重要的依托攝像頭，單面攝像頭可行先經(jīng)過圖像配合發(fā)展指標(biāo)辯別，接下來依據(jù)傳感器的大小，經(jīng)過指標(biāo)在圖像中的像素尺寸估算指標(biāo)距離。雙目攝像頭可應(yīng)用兩幅圖像的視差干脆對前面物體發(fā)展距離測量，理論上雙目攝像頭的精度可達(dá)到mm級。 

可是，攝像頭盡管在本錢上具備優(yōu)勢，配置高的攝像頭也能滿足精度請求，可是關(guān)于高精度地圖所須要的對于公路圖層、定位圖層、動態(tài)圖層的數(shù)據(jù)，攝像頭可能沒法子十足采集成功。 

攝像頭盡管能捕捉相比根基的公路、街口模子、車道邊線等等平面的數(shù)據(jù)消息，和路標(biāo)、警示燈等立體物體的地理消息，可是沒有辦法真正地還原各物體點與點此前的關(guān)連，是以得運(yùn)用雷達(dá)等設(shè)施發(fā)展協(xié)助。 

況且運(yùn)用攝像頭造成的平面圖像或許視頻轉(zhuǎn)化成立體的物體，料理起來數(shù)據(jù)相比巨大和冗雜。

特斯拉autopilot體系配置的mm波雷達(dá)和超聲波傳感器盡管能實現(xiàn)自動駕馭對于近距和中遠(yuǎn)距離的阻礙物探測，可是關(guān)于高精度地圖的生成還存留必定的不便捷要素。 

在采集方法上，不同的公司有其特異的方法，可是關(guān)于高精度地圖的完整制作，是一種一同的指標(biāo)，其發(fā)展的水平打算著自動駕馭的實現(xiàn)水平。 

國家內(nèi)部市場上 

• 2019年3月29日，寬凳科技發(fā)表了華夏第一張全自動高精地圖，該高精度地圖采集模塊曾經(jīng)可行實現(xiàn)新老車道線的辯別、立交閘道出入口要害點的標(biāo)示，還克服了雨雪、大霧等繁雜天氣和夜間光線要求差的傳感器形成的作用，可實現(xiàn)高精度地圖的24小時整天候采集。

  寬凳科技CTO馮漢平顯示，企業(yè)日前曾經(jīng)達(dá)成百余城的數(shù)據(jù)采集，以及近百萬千米公路的地圖繪制，同一時間達(dá)成了華夏公路“主動脈”的鋪設(shè)。

• 2018年8月27日晚，百度智能駕馭工作群總經(jīng)理李震宇對此顯示，百度已得到來源長城車子的高精度地圖和自定位量產(chǎn)定單。

• 四維圖新之前顯示，估計2019年將達(dá)成全中國首張高精地圖的制作，并稱其主導(dǎo)制訂的高精地圖全中國同一準(zhǔn)則方案將很快經(jīng)過。

國家內(nèi)部市場上，BAT相干公司已發(fā)表收到定單的信息，部分公司顯示曾經(jīng)達(dá)成高精度地圖部分線路的制作。 

海外市場上

• Mobileye2019年年初顯示，已達(dá)成日本高精度地圖采集而且攜手英國地形測量局推高精地圖效勞。

• google母企業(yè)Alphabet麾下的自動駕馭企業(yè)Waymo 2018年年初宣告，其自動駕馭車子測試地點又新加了一座都市——亞特蘭大。

海外市場上，高精度地圖的繪制還在測試階段，完整的高精度地圖暫未造成。