本文是華夏工程院院士李德毅在上周百度沒有人駕馭研討會上的專題發(fā)言摘編。省略了少許技藝細節(jié)的描畫，為了突出邏輯關(guān)連對內(nèi)容順序發(fā)展了調(diào)度，為了使用者的閱讀體會運用了少許更現(xiàn)代的的表明形式。

李德毅是自動化和 AI 科學家，他的專題演講從科研人士的方位闡述了對沒有人駕馭車子技藝的思考，提議了雙駕雙控，全車消息化的漸進技藝路線。他和百度 IDL 常務(wù)副院長，沒有人駕馭名目負責人余凱在一絲上完成共識，便是不需要做十足沒有人操控的車子，人與智能車子的關(guān)連應(yīng)當是“騎士與馬”。

自動駕馭不行依托改造

上一次余凱到咱辦公室談的時刻對咱說，咱們 IT 人不做車子恐怕搞不了沒有人駕馭。好多學校內(nèi)部搞沒有人駕馭車子分兩個組，一種軟件組一種工程組，到了比賽的時刻一塌糊涂。咱們從前在做基金名目的時刻也是這樣，出一絲岔子車就不動了。

車子搞自動化和智能化，(互聯(lián)網(wǎng)公司)總說要顛覆誰。通常說是google和百度會顛覆車子產(chǎn)業(yè)。可是車子產(chǎn)業(yè)是怎樣看咱們的?不需要老是自咱感受太良好。google做了 200 輛不帶方向盤的沒有人駕馭車，就驕傲得不得了�？墒呛屠暇毜默F(xiàn)代車子產(chǎn)業(yè)比較算不了甚么。出了一絲難題，召回便是幾十萬輛，互聯(lián)網(wǎng)公司受得了嗎?

咱的經(jīng)歷是，離開量產(chǎn)談沒有人駕馭，在車子上加裝傳感器做沒有人駕馭都仍是小兒科。車子產(chǎn)業(yè) 130 年實現(xiàn)了范圍化和精細化，另有一種可靠運轉(zhuǎn)。車子的電子化 1993 年才最初做，況且都還無映入駕馭步驟。(有些互聯(lián)網(wǎng)企業(yè))期望在慣例車子上做改造實現(xiàn)自動駕馭，這是不現(xiàn)實的。和咱合作的某軍事院校，一最初就確定要本人制車，咱說這就對了。

傳感器不完美準則

傳感器是不完美的，此刻在車子上添加各式傳感器，增添各式自動駕馭的情景，看起來五彩繽紛，可是運用的窗口很小。況且還不存留完美沒有缺的傳感器組合，你說咱們買 100 若干傳感器都增添到車上可行嗎?空間增添了，修理增添了，電源增添了怎樣辦?有的沒有人駕馭方案，車 20 萬，傳感器就 120 萬。

(增添)傳感器非是理想常態(tài)，傳感器代替不了大腦，感知不行取代認知。人的決策是鑒于大腦，而不但僅是鑒于感官的。由于不論傳感器多好，都不過局限感知。感知是理解附近駕馭態(tài)勢的各樣消息，認知是了解后發(fā)展規(guī)劃和決策，最終是行動。是以三個體積，第一感知體積，第二認知體積，第三是物理體積。

應(yīng)當做的是經(jīng)過對車子全局的認知和操控合成一種駕馭腦，不但合一了感官還合一了大腦已有的先驗常識和駕馭中對時空的認知。機器決策是鑒于認知的，某一路傳感器的消息不行干脆操控駕馭步驟。要點要放到傳感器的感知料理芯片上，實現(xiàn)軟件硬件化，智能體系要干脆做進車子 Can 的總線。

一次規(guī)劃與兩次規(guī)劃

牛頓的時刻是小數(shù)據(jù)大規(guī)則，大數(shù)據(jù)時期是小規(guī)則。消息越來越完善，常識越來越碎片化。想要模擬人的全個大腦咱感覺咱們有生之年是難題的�？墒沁_成數(shù)學運算的可行稱為運算腦，另有圍棋腦，以此類推，從人腦功效中剝離出去、能達成各式駕馭認知的機器，可稱為駕馭腦。駕馭腦十足模擬人腦達成低級、繁瑣持久的駕馭認知，不會擴散注意力，永不疲憊。

如何造成駕馭腦要參考人腦。人的功效回想分為短期回想和長久回想，短期回想便是感知到判斷，長久回想是經(jīng)歷和常識。因而沒有人駕馭的路線規(guī)劃分為一次規(guī)劃與兩次規(guī)劃。一次規(guī)劃鑒于汽車情況和路面狀況。好多出租車駕駛員遲早高峰拒載，便是一個一次規(guī)劃。兩次規(guī)劃是實時的，是待行進的局部路徑，后半段常在沒有辦法實現(xiàn)，況且可能稍稍偏離一次規(guī)劃。大批兩次規(guī)劃也可行實現(xiàn)駕馭經(jīng)歷的存儲，例如紀錄了在某街口的經(jīng)常使用軌跡，像膝跳反射一樣，成為一次規(guī)劃的補充。

一次規(guī)劃是靜止的笛卡兒坐標系，兩次規(guī)劃是一種活動的對數(shù)坐標系。由于人的一切感受，包括視線、聽覺、觸覺，都與對應(yīng)物理量的經(jīng)常使用對數(shù)成正比的法規(guī)，這種法規(guī)被成為心思物理學定律。咱們便是不停的把一次規(guī)劃從靜態(tài)的公路地圖內(nèi)部搬到活動的笛卡兒地圖內(nèi)部，這對算法也提議了很高的請求。

不如公路上畫二維碼

駕駛員頭腦中存儲的公路地圖，成為駕駛員外出任務(wù)規(guī)劃的根基，他對公路越熟悉，回想越清楚，一次規(guī)劃就越到位。

兩次規(guī)劃的成功也離不開精細地圖，可是國家內(nèi)部精細公路地圖仍是空白，這是實現(xiàn)智能駕馭的阻礙之一。地圖上北京的環(huán)路皆是一樣寬的，是一樣寬的嗎?咱問過好幾個交通局長，曉得不曉得本人都市的主干道有多寬，沒一種答得上來。cm級的地圖，車道多寬，坡角多少，人行橫道在哪里，有無有駛向節(jié)制。另有哪里在改裝，哪里正好施工，都要曉得。

做測繪的確信會講這做下去事業(yè)量很大了。咱哥哥(李德仁院士)便是探討測繪的，咱自然曉得。咱們要做的正在相反，把公路地圖內(nèi)部的東西放在車子的認知坐標系上。試想一下假如在公路標識上鋪二維碼，二維碼中包涵著各式消息、語義的消息、位子的消息。不比你測得更準?這樣壓力就小了。咱們此刻的交通指令牌，人讀起來都夠難了，你要傳感器去讀?

最佳的地圖便是公路!

非是顛覆是優(yōu)化

智能車子要考量的難題太多了，經(jīng)濟上的、技藝的、法律的、倫理的，牽一發(fā)則動全身。假如智能車子是對慣例車子的顛覆，那難度就很大了。顛覆和革命皆是九死一生的，優(yōu)化的人常常是成功的。車子非是說非要顛覆才能創(chuàng)新的，咱們當年學車的時刻開釋放車，轉(zhuǎn)動那個方向盤都須要力氣。

此刻的車聯(lián)網(wǎng)皆是車企不讓動車子自身的東西，加裝少許設(shè)施，聽 map3，上網(wǎng)。當務(wù)之急是應(yīng)用IT技藝，改良燃料和能源體系，要提升主動平安。例如疲勞駕馭提示，后景前視，自動換擋，自動停車，自動巡航。另有好多情景，例如濕滑路面自動駕馭等等。此刻的新燃料車子，可行想想怎樣提高充電效能。

不需要急著做無方向盤的沒有人駕馭，乘客是輪子的主人。早先的時刻，是人力駕馭，后來改為自動駕馭，人力駕馭和自動駕馭之中是一種冷變換，咱們感覺這樣不好。咱們的想法是，雙駕雙控的智能車 Can 總線，使人工駕馭的同一時間自動駕馭體系悄悄事業(yè)。

最近日產(chǎn)企業(yè)宣告收回撤消方向盤和各式踏板的全自動駕馭計劃，改成公布更具實用價格的平安技藝。最近qq做了一種 OBD 4G，把車子 OBD 的東西分享出去，車子的行進概況、釋放概況全曉得了。這點東西對都市的規(guī)劃和環(huán)境保護皆是有好處的。

咱十分贊成余凱剛才說，人和智能車子的關(guān)連是騎士與馬。全部馬皆是兩個認知體系，它曉得路該怎樣走，可是曉得聽主人的話。你只管發(fā)號令，公路不用你操心了。這便是咱說的雙駕雙控。