作為制車新實力，嵐圖車子充分整合東風企業(yè)好幾年的制車技藝和優(yōu)勢資源，建立以使用者為中心的創(chuàng)新商業(yè)形式，塑造使用者型科技公司，日前嵐圖車子已有兩款車型上實現量產，區(qū)別是SUV嵐圖FREE和MPV嵐圖夢想家。

嵐圖車子智能駕馭兼底盤開發(fā)頂級總監(jiān)付斌以《鑒于都市情景的地圖定位量產開發(fā)探討》為專題開展演講，之下是演講內容梳理：

嵐圖車子智能駕馭兼底盤開發(fā)頂級總監(jiān)付斌

高精地圖和定位的產業(yè)背景與量產要求

咱最重要的從全車廠方位對自動駕馭開發(fā)進程中對地圖定位的少許要求做分享。

起首看一看全個乘用車的銷售數量，截止到2021年，全個華夏乘用車出售額曾經挨近33%，比美國、日本、德國、法國加起來可能都要多，延續(xù)13年蟬聯乘用車出售的第一名。在智能化、網聯化的浪潮推進下，智能網聯車子漸漸接力為全個乘用車的最重要的增添能源。統(tǒng)算圖表可行瞧出，從L2級功效量產最初近三年，L2和L2+級的智能駕馭功效持續(xù)增添，估計到2025年，L2級功效的裝載率可超50%，L2和L2+級的智能駕馭功效的裝載率同樣不停增添，也為車載地圖定位增添提供了進行的根基。

眾所周知，智能駕馭級別依照SAE的準則共分為五級，最重要的區(qū)分點在于人類駕馭員能否參加到全個機動車的決策操控中車載導航和地圖的利用都相比早，依照慣例的認知，高精地圖和定位到L3級的自動駕馭層次才須要利用，可是從日前量產的概況看，高精地圖與定位功效在L2+級的智能駕馭車上曾經利用了。隨地圖和定位本錢下調，從功效改良和消費者體會提高的方位看，今后L2級的智能駕馭機動車也會有對高精定位地圖的要求。

然后分享下嵐圖車子的技藝路線，嵐圖是東風團體高檔新燃料品牌，2019年成立，日前已在兩款車型上實現量產，區(qū)別是SUV嵐圖FREE和MPV嵐圖夢想家。嵐圖車子的智能駕馭體系以平安可靠、軟硬分離、具有成長性為出發(fā)點，從關心使用者體會這一根本點出發(fā)，嵐圖車子的智能駕馭探討團隊造成了駕車、停車的焦點開發(fā)能力，依靠面向效勞的自研電子電氣架構，全個智能駕馭的計算平臺正好從低算力向高算力，從L2級典范功效向快速、市區(qū)的自動駕馭功效演變。

都市NOA定義與要求

針對地圖和定位的利用，典范情景便是都市工況下的導航駕馭協助，也便是常說的都市NOA功效，都市NOA可行實現都市內點對點的自動駕馭，由三十若干子功效構成，可行實現L3級的自動駕馭。

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據統(tǒng)算，90%以上的駕馭員有市區(qū)駕車的要求。相較快速道路，市區(qū)情景愈加繁雜，例如人車混行。長尾情景較多，例如沒有庇護左轉，狹窄公路通暢，禮讓行人的違紀舉止，常見的自動繞行，自助過環(huán)島等情景的難度都相比高。

鑒于以上的各式難題，經常使用雷達、攝像頭傳感器感知到的消息其實不夠，高精地圖和高精定位便是十分沒有問題補充。由于它可行對機動車前方和附近公路消息做很好地預知，從而對自動駕馭機動車和四周事故有相比全局地把控。

高精地圖與定位在都市中會碰到有挑戰(zhàn)性的情景，例如都市峽谷，不同光照環(huán)境，半遮擋環(huán)境、都市隧道等，這點對高精地圖制作和革新的作用都相當大。同一時間，高精地圖和高精定位之中的情景作用其實不是獨立的，復合情景或許交叉情景對地圖定位的作用也十分大。

對于高精地圖與定位的利用，按技藝路線可行分為兩類：一類是運用都市的高精地圖，鑒于現存試點的都市部分路段能夠量產；一類是鑒于導航地圖發(fā)展量產。第一類在全車利用方面，現存高精地圖在快速、迅速路面上利用的形式相當，可是源于都市高精地圖的感性性，都市的導航協助功效可能就只能在有高精地圖掩蓋的部分路段運用。2022年8月份，當然資源部曾經推出了北、上、廣、深、杭、渝等都市高精地圖的利用試點。

第二類導航地圖，比較第一類，添加了斑馬線、停止線、紅綠燈等素材并發(fā)展圖層映射，這部分事業(yè)可行放到全車廠開發(fā)進程中利用，也可行讓地圖供給商提供。近年來，產業(yè)內提議了SD pro地圖的概念，目的便是解決都市情景NOA中都市內高精度地圖掩蓋低的難題。

日前高精地圖的運用進程中面對少許難題。起首，根據法律法則，在運用進程中唯有部分都市的部分路段能夠掩蓋到高精地圖。其次，從數據鮮度講，都市行家駛路程十分多，全中國的快速道路路程加起來唯有三十多萬千米，都市路程加起來預計得有幾百萬千米，與此同一時間，都市公路的修理和革新都相比頻繁。這兩點對地圖數據的及時革新提議了十分大的挑戰(zhàn)，尤其是采集制作和革新本錢會十分高。

從法則和數據鮮度兩個方面考量，咱私人以為在短期內可能沒有辦法實現都市高精地圖的大范圍量產�？墒强尚邢葘⒍际蠳OA功效在部分都市的部分試點中先運轉起來，可行降低高精地圖的素材，以現存導航地圖為根基，增添自動駕馭所需的地圖消息，也便是運用SD pro地圖來實現都市NOA的情景掩蓋。

SD pro地圖vs高精地圖

鑒于對全車的功效的拆解，可行將其關于高精地圖的要求詳細分為公路屬性、車道模子、交通設備三大類靜態(tài)數據，慣例高精地圖在這三種類別上都可行提供相比具體的屬性消息，而SD pro地圖和高精地圖第一大的區(qū)分便是車道模子的屬性消息降低了，多數聚集在公路屬性和交通設備屬性消息中，關于曲率、坡度等車道模子的屬性消息都發(fā)展了消減。

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以上，SD pro地圖的最重要的特征有之下幾個方面：一是滿足法則的請求，SD pro差不多因而高精地圖的輕量版，降低了好多感性的地理消息，更簡單滿足消息平安、法律法則的請求。二是滿足全車的根本功效要求，SD pro地圖內容從全體來看都可行滿足都市NOA的開發(fā)要求。三是本錢低，圖商可行鑒于已有的導航地圖豐富其它都市NOA所需的公路消息。

全體來講，咱以為SD pro地圖在智能駕馭地圖設置上提供了少許沒有問題思路，有助于都市情景下自動駕馭協助功效的落地。

都市情景下的高精定位要求與實現

然后推薦對于高精定位日前的技藝概況。單一類別的傳感器定位可行分為三種，一是鑒于信號的定位，二是航跡推算，三是特征配合。依據都市NOA功效的要求，須要公司針對單必定位的形式提高情景的適應性和定位穩(wěn)固性。不同的單必定位形式可行滿足不同的定位要求，但都市情景下各樣概況繁雜多變，例如天氣和季節(jié)的浮動、公路和建筑的浮動、各樣交通參加者的作用、電磁干擾光照等，因而，單必定位沒有辦法實現都市繁雜的自動駕馭要求，多傳感器定位曾經是產業(yè)主流。

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多傳感器合一形式也好多樣，日前常見的包括視線感知與激光合一等形式。每家主機廠都會依據本身機動車的特色，抉擇不同的傳感器配置，抉擇符合機動車的定位方法，但根本目的和所要解決的利用情景相差不很大。下方推薦下嵐圖車子合一視線和激光SLAM在停車利用上的最重要的探討內容。

嵐圖車子的探討團隊經過合一激光點云和圖像特征點數據，采納鑒于稀疏姿態(tài)調度的改良方法，對機動車位子發(fā)展改良。同一時間采納鑒于視線特征的模子發(fā)展閉環(huán)檢驗，進一步改良鑒于激光點云的格柵地圖。相關于單一激光或許視線定位，合一所達到的定位精度會更高，并可行有用解決激光閉環(huán)檢驗難以實現的難題。

日前合一的方法也存留少許難題須要解決：例如說碰到白墻——無法子提取到充足多的特征點，這點難題延續(xù)要進一步探討。但總的來說，從全車開發(fā)方位看，合一定位的形式更適合相比繁雜的情景要求。

回到都市駕車情景，推薦下嵐圖車子在都市情景下駕車定位的探討概況，這一探討的要點在于，進行鑒于SD pro地圖的多傳感器合一定位，在地圖根基上聯合多路相機與BEV感知、特征消息與公路關聯，合一組合導航、車身、雷達等多傳感器消息。

在街口交匯等有繁雜浮動的情景下，嵐圖車子的探討團隊會要點運用SD pro提供的點和公路屬性消息發(fā)展配合定位。借助多傳感器的輸入消息，構建緊耦合的合一模子，進一步提高體系的精度和可靠性，減小合一定位的誤差。

針對都市半遮擋和遮擋情景，除了融入視線定位，也會導入視線路程計和激光路程計的觀測模子，接入輪速和方向盤轉角數據，整合多組數據提高合一定位體系的精度，測試聲明這類方法可行大幅提高半遮擋和遮擋情景下的定位精度。針對預測模子，在卡爾曼濾波狀況方程中，增添25維狀況矩陣，用以在線估算IMU安裝方位和桿臂值誤差，從而幸免因IMU的位子浮動，導致的定位結果誤差。

上述定位體系為都市NOA功效的開發(fā)提供了橫縱向的定位消息和地圖消息，經測試能夠滿足多數情景下都市NOA功效的平安運轉。下圖是都市三種典范情景的對照測試結果，半遮擋和遮擋的情景下，橫向定位精度能做到0.5米以內。特別要講明的一絲是，將視線配合定位結果與DR結果發(fā)展深度耦合，此中DR包涵輪速、IMU、VO三部分的合一結果，實現全遮擋環(huán)境下千分之二的精度指標，達到了日前產業(yè)對高精度組合導航的目標請求。

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在探討和開發(fā)進程中，嵐圖車子的探討團隊也碰到了少許技藝上的難點，在這邊給大伙做分享，最重要的是四個方面。

一是情景剖析和了解，對情景剖析與了解須要鑒于可靠的情景剖析判斷，日前最重要的是借助視線感知GNSS消息分辨定位情景，可是依然存留必定的誤差與誤判。如何建立不同情景之中的關連也是日前面對的相比大的難點。二是定位子信度判斷，快速情景關于不同要求下定位體系置信度的判斷容錯率較高，但都市情景愈加繁雜，定位子信度會干脆作用定位可用性，繼而作用智能駕馭體系的使用者體會。三是定位體系可靠性認證。四是都市地圖鮮度確保，盡管SD pro地圖是輕量化的高精地圖，仍是不可幸免地須要及時跟蹤都市公路的革新概況。

最終提議兩個須要研究的難題：第一，都市情景下V2X如何利用和推廣？良沒有問題V2X利用有助于定位精度的提高，鑒于都市情景的高精地圖和定位的利用推廣，會有助于推行V2X的進行和推廣，關于萬用互聯，反哺都市建造，改進都市環(huán)境也有相當大的效用。

第二，都市情景下主機廠和圖商在地圖定位上如何加深合作？在都市情景下對地圖發(fā)展采集和革新皆是相比大的挑戰(zhàn)，全車廠有天然的數據優(yōu)勢，在滿足法則的脫敏請求下，與圖商合作實現都市地圖數據眾包，也有相比大的意義。 

（以上內容來源嵐圖車子智能駕馭兼底盤開發(fā)頂級總監(jiān)付斌于2022年9月14日由蓋世車子主持的2022第四屆自動駕馭地圖與定位大會發(fā)表的《鑒于都市情景的地圖定位量產開發(fā)探討》專題演講。）