9月26日，Momenta發(fā)表一則視頻展現(xiàn)了“飛輪式L4”技藝在高架匝道地域繁雜情景中的精彩體現(xiàn)。

之前，Momenta區(qū)別對(duì)外展現(xiàn)了“飛輪式L4”技藝在市區(qū)白天和市區(qū)夜間繁雜情景中的體現(xiàn)。對(duì)照這點(diǎn)市區(qū)情景，好多人以為都市高架公路封閉，情景也相對(duì)容易。但實(shí)質(zhì)上，高架上，特別是在上下匝道地域也充滿了長尾且棘手的挑戰(zhàn)。

比較于多半量產(chǎn)協(xié)助駕馭機(jī)動(dòng)車在高架地域上下匝道、主動(dòng)變道或繞障、碰到難以辯別的異型車以及其它罕見長尾情景時(shí)依然須要駕馭員介入不同，在Momenta“飛輪式L4”的幫助下，機(jī)動(dòng)車可行在保證平安的前提下盡量保持延續(xù)自動(dòng)駕馭狀況。不論市區(qū)或者高架、白天仍是夜間，機(jī)動(dòng)車全能平安、智能地輕松穿梭、變換于各式不同的情景之間。

關(guān)于沒有人駕馭出租車（Robotaxi）而言，在平常的打車外出中，包括白天、夜間、市區(qū)、高架、特殊天氣在內(nèi)的情景差不多難以幸免，因而，“飛輪式L4”技藝的情景閉環(huán)能力，一方面下降了平安員介入的比重，另一方面也提供應(yīng)乘客第一大比重的平安、延續(xù)的自動(dòng)駕馭體會(huì)。

一、匝道：比市區(qū)快、比高架難，車禍率4-6倍

數(shù)據(jù)顯現(xiàn)，快速道路匝道地域所產(chǎn)生的千米車禍率是其它路段的4到6倍。從自動(dòng)駕馭路測經(jīng)歷來看，這邊是市區(qū)和高架聯(lián)合處，兼具二者特色，也疊加了二者的難度。

第一，這邊常見施工，獨(dú)一不變的是一直在變。比如這邊公路設(shè)備更為稠密，經(jīng)常顯露暫時(shí)施工地域及施工人士，甚而交通準(zhǔn)則也會(huì)產(chǎn)生暫時(shí)或永久浮動(dòng)。這意指著高精地圖等先驗(yàn)經(jīng)歷可能失效，更考驗(yàn)機(jī)動(dòng)車“隨機(jī)應(yīng)變”的能力。第二，這邊交通參加者動(dòng)機(jī)難以預(yù)測，是違章重災(zāi)區(qū)。比如因選道錯(cuò)誤而猶豫不決、忽然減速的的機(jī)動(dòng)車，或許誤上高架的行人或摩托車。還例如灑水車、環(huán)衛(wèi)車等異型車經(jīng)常并行或串行顯露在高架上，到了匝道周邊，他們的編隊(duì)邏輯也會(huì)產(chǎn)生浮動(dòng)，難以預(yù)測的行駛路線也會(huì)作用其它機(jī)動(dòng)車的行駛。第三，這邊交通參加者的速度更快，危險(xiǎn)轉(zhuǎn)眼即至。比較于市區(qū)自動(dòng)駕馭，高架匝道銜接處的車速普及較快，常見急提速急減速，須要機(jī)動(dòng)車果斷且快速地料理各樣概況。

而Momenta本次展現(xiàn)的視頻中，多為在真正概況下不多碰到的罕見情景。面臨這點(diǎn)罕見情景，機(jī)動(dòng)車依舊體現(xiàn)穩(wěn)固，各式“微操”也展現(xiàn)出技藝的優(yōu)勢(shì)。

二、輕松應(yīng)對(duì)長尾、繁雜情景

1. “微操老駕駛員”，小方位避讓行人

高架顯露行人，最重要的有兩大難點(diǎn)。第一，行人多模態(tài)、非剛體的特征打算了其辯別難度，比如騎電瓶車或許身上吊掛用具袋。

第二，行人動(dòng)機(jī)繁雜，對(duì)其明確預(yù)測極具難度。而預(yù)測結(jié)果又對(duì)應(yīng)不同的避讓戰(zhàn)略。比如，算法預(yù)測環(huán)衛(wèi)工人會(huì)沿著公路行走，因而略帶減速，同一時(shí)間駕馭軌跡稍向左偏。但夜間電動(dòng)車，算法規(guī)預(yù)測其可能入侵車道，因而在“微操”左偏的根基上還做了大幅減速。自然，高架上不同的速度對(duì)應(yīng)不同的制動(dòng)距離，采用決策的時(shí)機(jī)也各不相同。而Momenta“飛輪式L4”憑借海量數(shù)據(jù)優(yōu)勢(shì)，“見”過大批的長尾情景。在快速行進(jìn)狀況下，雖然行人的姿勢(shì)、體態(tài)以及遭到的遮擋各有不同，但都認(rèn)得出去。同一時(shí)間在數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的幫助下，決策“臨危不亂”，依據(jù)不同概況抉擇最合乎道理的駕馭戰(zhàn)略，既能保證行人平安、下降乘客恐慌感，同一時(shí)間還不會(huì)作用其它迅速行進(jìn)的機(jī)動(dòng)車。

2. 匝道口險(xiǎn)象橫生，“果斷”比“猶豫”更平安

在高架或快速上最易產(chǎn)生致命車禍的情景之一，便是機(jī)動(dòng)車在匝道口猶豫不決，導(dǎo)致后車追尾磕碰。比如這輛面包車，它錯(cuò)通過了匝道，準(zhǔn)備加塞返回。

機(jī)動(dòng)車在感知到它的橫向速度后，應(yīng)用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的多任務(wù)學(xué)習(xí)預(yù)測體系，明確預(yù)測其加塞意圖，并適當(dāng)減速。但發(fā)覺這車停止搬動(dòng)后，機(jī)動(dòng)車果斷駛離。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)下的規(guī)控算法，在明確預(yù)測他車意圖的前提下所體現(xiàn)出去的“果斷”，優(yōu)點(diǎn)是很難導(dǎo)入更多交互與博弈，從而發(fā)生新的危險(xiǎn)。

3.小指標(biāo)，大挑戰(zhàn)

匝道口公路設(shè)備更為稠密，經(jīng)常顯露施工地域或許施工人士。這一次，在上匝道的行進(jìn)進(jìn)程中，前車遮擋的盲區(qū)內(nèi)忽然顯露入侵車道的施工錐桶。

這種錐桶的特色是空間小，很簡單被遮擋。從盲區(qū)近距離忽然顯露時(shí)，迅速辯別而且做出相應(yīng)決策的難度其實(shí)不小。而應(yīng)用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的感知，機(jī)動(dòng)車在感知到忽然顯露的小指標(biāo)后，迅速對(duì)其穩(wěn)固、明確地分類，機(jī)動(dòng)車也通暢地執(zhí)行了變道操作。

4.決策毫厘間，平安駛千里

比較上匝道，下匝道時(shí)機(jī)動(dòng)車速度更快，難度也很大。前方百米左右，一臺(tái)工程車忽然停下，并走下一位養(yǎng)護(hù)工人�？尚星瞥�，這輛車后方的兩輛車做出十分緊急的避讓動(dòng)作。

這種概況的難點(diǎn)在于，在快速或許高架上，車速越快，慢速或許靜止指標(biāo)相關(guān)于自車的相對(duì)速度就越大，當(dāng)他們迅速逼近自車時(shí)，在傳感器“眼中”它的浮動(dòng)很快：快速從幾個(gè)像素點(diǎn)或點(diǎn)云變成一種較大的指標(biāo)。這時(shí)，須要算法在指標(biāo)距離較遠(yuǎn)時(shí)，依據(jù)不多的感知消息就及時(shí)對(duì)指標(biāo)分類并輸出明確的結(jié)果，機(jī)動(dòng)車才會(huì)迅速做出正確的應(yīng)對(duì)。

本來，好多協(xié)助駕馭的量產(chǎn)機(jī)動(dòng)車也能做到較快速度下對(duì)靜態(tài)指標(biāo)的辯別，但本次機(jī)動(dòng)車面對(duì)情景和應(yīng)對(duì)體現(xiàn)的不同之處有兩點(diǎn)。其一，這輛工程車是暫時(shí)急停。它后方的兩輛車也是暫時(shí)避讓，他們對(duì)這輛車造成了不同水平的遮擋。當(dāng)他們緊急避讓后，自車距離這輛車曾經(jīng)不足百米，留給機(jī)動(dòng)車做決策的時(shí)間已然少許。但機(jī)動(dòng)車仍是憑借“飛輪式L4”強(qiáng)盛的感知能力，明確判斷前車狀況后快速減速。

其二，光停下去還沒有辦法組成完整的駕馭戰(zhàn)略。左后方有迅速來車的概況下，在數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)規(guī)控算法的幫助下，機(jī)動(dòng)車減速后尋覓適合機(jī)會(huì)繞行，最終順利駛下匝道。

5.路遇總會(huì)帶來“驚喜”的異型車

下匝道前，前方碰到了兩輛灑水車。在Momenta“飛輪式L4”的幫助下，包括清掃車、公路救援車、牛車、機(jī)動(dòng)車運(yùn)輸車等在內(nèi)的海量異型車數(shù)據(jù)源源不停地輸入，讓算法可行對(duì)其明確辯別。

而灑水車激發(fā)的水花，會(huì)發(fā)生少許激光雷達(dá)噪點(diǎn)，雖然如許，在數(shù)據(jù)驅(qū)勁爆知算法的幫助下，這點(diǎn)噪點(diǎn)不容易對(duì)感知結(jié)果發(fā)生作用。憑借可靠的感知與規(guī)控結(jié)果，可行見到機(jī)動(dòng)車在異型車之中的穿梭避讓可謂“游刃有余”。

三、飛輪提速，技藝流賦能量產(chǎn)

利用“飛輪式L4”技藝的機(jī)動(dòng)車跑得了市區(qū)，也應(yīng)付得了高架繁雜情景。這類情景閉環(huán)能力，不但扶持Robotaxi在不同情景中的延續(xù)自動(dòng)駕馭，助力塑造可范圍化的Robotaxi；還能經(jīng)過兩條腿的打通，賦能量產(chǎn)自動(dòng)駕馭，為更多汽車主人帶去前瞻、智能的駕馭體會(huì)。

以Robotaxi為例，2021年12月，利用“飛輪式L4”的享道Robotaxi正規(guī)發(fā)表，現(xiàn)已于上海及蘇州發(fā)動(dòng)運(yùn)營，這也是Momenta在L4技藝商業(yè)化落地的要緊路程碑。享道Robotaxi運(yùn)營百日匯報(bào)顯現(xiàn)，使用者全體稱心率達(dá)98%，八成使用者在初次體會(huì)后有兩次及以上乘坐，高稱心度和復(fù)乘率，也展現(xiàn)出享道Robotaxi的高效范圍化實(shí)力。本年8月15日，享道外出宣告達(dá)成了由上汽團(tuán)體、Momenta等機(jī)構(gòu)投資的超10億元國民幣B輪融資。雙方將結(jié)合布置Robotaxi外出生態(tài)，一同塑造可范圍化的Robotaxi。

而量產(chǎn)方面，裝載Momenta量產(chǎn)產(chǎn)物的第一款車型智己L7，本年6月曾經(jīng)交付使用者，截至8月底交付量已超越2000臺(tái)。而利用Momenta技藝方案的智己IM AD智能駕馭體系，采納源自L4算法平臺(tái)的人力智能超等算法，經(jīng)過海量數(shù)據(jù)篩選與料理、全過程數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)以及閉環(huán)自動(dòng)化，造成不停重復(fù)的“數(shù)據(jù)飛輪”，推進(jìn)算法持續(xù)進(jìn)化，塑造迅速進(jìn)化的“更像人”的智駕體會(huì)。

在數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的“飛輪式L4”的賦能下，IM AD可行輕松應(yīng)對(duì)繁雜路面狀況。比如在面臨加塞時(shí)，IM AD能提早預(yù)判，做到制動(dòng)時(shí)機(jī)預(yù)測明確，減速及時(shí)。鑒于飛輪的迅速進(jìn)化，在三周內(nèi)實(shí)現(xiàn)加塞意圖預(yù)判能力的提高，將減速時(shí)機(jī)提前了整整800毫秒；碰到大型異型車時(shí)，IM AD能夠精確感知，與壓線或?qū)⒁獕壕�的大卡車并行時(shí)，機(jī)動(dòng)車能自動(dòng)避讓。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法以強(qiáng)盛的自動(dòng)化標(biāo)注能力，累計(jì)制造了一億量級(jí)的大車數(shù)據(jù)，此中包涵近2500萬的異型大車數(shù)據(jù)，在智駕中使機(jī)動(dòng)車與大車之中維持30厘米的“社交距離”，從而解決汽車主人的“大車社交恐懼癥”。

隨著兩條腿的協(xié)同優(yōu)勢(shì)越發(fā)明顯，Momenta正好造成有一無二的優(yōu)勢(shì)：量產(chǎn)自動(dòng)駕馭具有前瞻的技藝，Robotaxi則具有貼近真正使用者駕馭習(xí)慣的產(chǎn)物體現(xiàn)。這也幫助Momenta實(shí)現(xiàn)商業(yè)上的迅速增添，同一時(shí)間更高效、迅速地實(shí)現(xiàn)沒有人駕馭范圍化落地，賦能更平安、便利、高效的未來智慧外出。