上期回顧：全車SOA突破性技藝 - 地域操控器再聚集前言：繼藍馬艙行智能科技（上海）局限企業(yè)（之下簡單稱呼：Landmark）與睿賽德科技（之下簡單稱呼：RT-Thread）結合公布用于地域操控器的一站式根基軟件解決方案Gemini-OS后，雙方結合西班牙eProsima，一同為Gemini-OS平臺塑造最新的鑒于以太網的當中件解決方案。在三方的一同努力下，eProsima Micro-ROS將官方扶持RT-Thread并與Gemini-OS深度合一，為全車SOA功效的部署提供優(yōu)先的通信當中件解決方案。

Landmark、RT-Thread和eProsima結合進級后的的操作體系平臺Gemini-OS，起首經過RT-Thread優(yōu)秀的網站功能與對POSIX接口的良好扶持，解決了Classic AUTOSAR以太網通信與軟件擴展能力不足的難題；其次經過雙體系流程間通信的方案，實現(xiàn)了雙體系間的高效、高平安性通信功效；再一次經過通信內容插件化的方案，使傳導的信息構造和傳導形式可行靈活變更，便于解耦雙OS體系各自的特性。

Landmark將Classic AUTOSAR和RT-Thread同一時間部署在高功能多核MCU上，二者間經過專用的IPC插件發(fā)展全雙工的快速通信。Landmark在Classic AUTOSAR中保存了其必需的最小BSW組件集合，如CAN、LIN、Nm、NvM、XCP、IO、ADC等。RT-Thread則負責鑒于以太網與SOA相干的各式營業(yè)。同一時間得益于對POSIX的良好扶持并在資源應允的概況下，RT-Thread可行運轉包括DDS、MQTT/EMQ、CoAP等在內的各式通信合同，并提供容易的數據庫效勞。除此之外，RT-Thread則針對性性地對硬件平臺上的以太網驅動發(fā)展了調優(yōu)，并依據車載以太網通信的特色改良了TCP/IP合同棧的料理邏輯與配置。下一步將要點開發(fā)鑒于以太網的相干車載合同，如DoIP與gPTP等來滿足消費者的共通要求。

這次合作中，eProsima同步將其Micro-ROS產物完整地移植到RT-Thread上。Micro-ROS是專為諸如MCU一類的極其資源受限環(huán)境（Extremely Resource Constrained Environment）開發(fā)的ROS2兼容組件，其底層運用適合OMG定義的DDS-XRCE規(guī)范的Micro XRCE-DDS以接入準則的DDS網站。得益于Micro-ROS的上述特性，地域操控器可行被抽象為一種或許若干ROS2節(jié)點，繼而部署相干的SOA效勞。

藍馬艙行智能科技（上海）局限企業(yè)，是全家著力于研發(fā)智能座艙域控軟件和全車新架構并同一時間鑒于多核異構SoC及MCU提供軟件解決方案及用具鏈的企業(yè)。企業(yè)成立于2019年，專注于8155芯片平臺的研發(fā)，助力多家主機廠順利量產8155座艙平臺。2021年最初，企業(yè)拓展了全車計算，協(xié)助駕馭及架構設置營業(yè)。日前藍馬正好參加多家主機廠的預研和量產名目，包括下一代電子電器架構設置、地域操控器研發(fā)、中央計算單元研發(fā)、SOA效勞構架實現(xiàn)等。

上海睿賽德電子科技局限企業(yè)在國家內部操作體系范疇享有盛譽，其奉獻并維護的RT-Thread開源鑲嵌式操作體系，日前曾經成為市面子上裝機量第一大（超 14 億臺）、開發(fā)者數量最多、軟硬件生態(tài)最佳的鑲嵌式操作體系之一，被廣大利用于安防、產業(yè)車載、穿戴、智慧都市等許多產業(yè)范疇。企業(yè)具有一系列自助常識產權技藝，包括高可靠RTOS 、日志型高可靠文獻體系、低功耗技藝、GUI圖形庫、智能音頻等。將RT-Thread塑造成車載、大產業(yè)及人力智能等資產的最主流平臺，建立出最新的效勞及運營形式，是企業(yè)長久的使命和追求！

eProsima是全家專注于高功能當中件開發(fā)的西班牙軟件企業(yè)。eProsima是對象治理組（OMG）的準則化機構的成員，組建和實行當中件準則，如DDS、RTPS、DDS-XRCE、DDS上的RPC、CDR等。另外，eProsima是機器人操作體系（ROS）技藝指導委員會（TSC）的成員，ROS是一種開源機器人技藝開發(fā)堆棧，并提供迅速DDS作為其默認當中件。另外該企業(yè)開發(fā)并維護微ROS，微操控器的官方ROS2擴展。