01 寶馬

傳感器安排

日前L2級的5系由13個傳感器組成：

• 1個前置立體攝像頭，可辯別交通情況，調(diào)節(jié)前向搬動、辯別行人，由Veoneer提供（遮風(fēng)玻璃頂部）

• 博世的3個LRR模組（一種前端，兩個后端）

• 1個用于定位的GPS，由Harman/Trimble供給；地圖由HERE提供，可顯現(xiàn)快速道路出口數(shù)據(jù)（機動車頂部）

• 博世的8個超聲波

功效包括頂級自適應(yīng)巡航操控、交通堵塞協(xié)助、主動協(xié)助、自助停車助手和其它協(xié)助體系。

• 主動協(xié)助（Active Assist）：360度防撞體系。寶馬為i3裝備了四個LiDAR，用于測量和辯別四周環(huán)境。假如駕馭員太靠近辯別到的阻礙物，機動車會自動發(fā)展制動，甚而讓機動車十足停止。但假如駕馭員最初遠(yuǎn)離阻礙物，則制動器被解放，由于體系感知到駕馭員依然在操控機動車。

• 自助停車助手（Valet Parking Assistant）：沒有需操作員在汽車內(nèi)部發(fā)展自動停車。適用于在狹小體積和狹窄車庫泊車。運用智能手表遠(yuǎn)程激活。

十足自動駕馭路線圖

寶馬曾經(jīng)為多系列車型裝載了L2級體系。寶馬的指標(biāo)是到2021年與其最重要的的自動硬件技藝供給商Mobileye合作，并在大陸、Aptiv、麥格納和百度等其它合作伙伴的幫助下達(dá)到L3。

到2021年，寶馬計劃公布L4/5的測試車隊，指標(biāo)是到2022年具有制造十足自動駕馭機動車的能力。

下圖為寶馬的自動駕馭路線圖：

轉(zhuǎn)行為技藝企業(yè)

寶馬的指標(biāo)是轉(zhuǎn)變?yōu)槿�家技藝企業(yè)，以便將自動駕馭車子技藝推向市場。為了實現(xiàn)這一指標(biāo)，寶馬正好建造兩個格外的自動駕馭園區(qū)和一種新的駕馭模擬中心。

• 新的慕尼黑自動駕馭園區(qū)是邁向全自動駕馭的下一步，掩蓋從軟件開發(fā)到公路測試。該園區(qū)將具有敏捷的團隊，辦公室之中的距離很短，決策進程也會很短。最終寶馬期望在這種新園區(qū)雇用大約1,800名員工。

• 第二個辦事處將在以色列特拉維夫，最重要的負(fù)責(zé)自動駕馭范疇前瞻性技藝與趨向的探討。由來源不同學(xué)科的行家構(gòu)成的小型敏捷團隊將與本地初創(chuàng)公司密切聯(lián)系，估價并推進相干趨向、技藝和創(chuàng)新。它們會將用色列的全部技藝公司歸入考量范疇，該團隊還將尋求與大學(xué)構(gòu)建結(jié)合探討名目。

• 寶馬以為，位于慕尼黑的新駕馭模擬中心將成為全球上最領(lǐng)先進步的現(xiàn)實駕馭概況模擬設(shè)備。該企業(yè)的指標(biāo)是在2020年達(dá)成這種新模擬中心的指導(dǎo)。

最重要的合作伙伴

自動駕馭：Intel/Mobileye、大陸、FCA、麥格納、Aptiv、百度

• 傳感器：攝像頭、雷達(dá)、LiDAR

• 傳感器數(shù)據(jù)合一

• 公路模子

• 駕馭戰(zhàn)略/計劃

高精地圖與定位：HERE、Intel/Mobileye、四維圖新

• cm級精度

• 實時能力

• 高可靠性

5G根基設(shè)備：奧迪、戴姆勒、Intel、愛立信、華為、諾基亞

• 超低遲延

• 超高可靠性

• 超高數(shù)據(jù)傳輸速度

看管機構(gòu)與協(xié)會：NHTSA、VDA、ACEA

• 全世界法則

• 同一驗證

• 公路側(cè)開發(fā)的平安性

02戴姆勒

傳感器方案

奔馳在自動駕馭范疇本來有相比長的歷史了，代表性的研發(fā)效果便是S500 Intelligent Drive，聯(lián)合了強盛的軟件算法、攝像頭和雷達(dá)，不要全部人駕馭車子。相同技藝的開發(fā)已利用于營運的2017款E Class。

奔馳在車子平安體系方面具有數(shù)十年的創(chuàng)新，此中眾多皆是當(dāng)今全個產(chǎn)業(yè)的準(zhǔn)則裝備了。下方顯現(xiàn)了奔馳在車型上導(dǎo)入的平安體系的時間表。它的范疇從1959年的Crumple Zone到現(xiàn)在的可下降內(nèi)耳損害風(fēng)險的體系。

奔馳日前的L2高檔車型的傳感器合一方案共包涵23個傳感器，

• 12個超聲波（首尾各6個），供給商是博世

• 4個多模雷達(dá)（4角），供給商是Veoneer

• 4個攝像頭（首尾各1個，兩個后視鏡上各1個），供給商是麥格納

• 1個LRR（前），供給商是大陸

• 1個多用途立體攝像頭（遮風(fēng)玻璃頂部），供給商是Veoneer

• 1個調(diào)轉(zhuǎn)方向柱位子傳感器

自然供給商的部分仿佛也有后補的方案，只是是按量大的寫的。

自動駕馭路線圖

L0

奔馳的車型有各式L0級警告和主動平安功效，此中眾多是標(biāo)配。

L1

截止2019年，奔馳的車型根本都提供了L1/L2駕功效。L1的一種例子是稱為Active Distance Assist DISTRONIC的ACC，此功效可自動維持與統(tǒng)一車道前方機動車所需的跟隨距離。依據(jù)距離，體系可實此刻尋常操作要求下自動制動或提速。但還沒有辦法料理全部交通概況，因而須要提前警告和駕馭員維持注意力，并在須要時及時接管操作。

奔馳的另一個L1功效是主動調(diào)轉(zhuǎn)方向協(xié)助體系，幫助駕馭員維持機動車在其行進車道內(nèi)。但主動調(diào)轉(zhuǎn)方向協(xié)助體系只能與ACC一同發(fā)動。當(dāng)這兩個L1功效都處于發(fā)動狀況時，就組成了L2功效。

L2

上面說的L2功效就可以在尋常要求下自動發(fā)展制動、提速和調(diào)轉(zhuǎn)方向，同一時間仍須要駕馭員實時監(jiān)控機動車的狀況。為了維持平安操作，必需時須要手動調(diào)轉(zhuǎn)方向、制動或提速。

另一種L2功效是主動泊車協(xié)助體系，可在駕馭員監(jiān)督操作時自動停停車輛。

L3

除了上面提到的駕馭協(xié)助功效外，奔馳還在開發(fā)名為DRIVE PILOT的L3體系。

與L1/L2不同的是，DRIVE PILOT在體系發(fā)動時不要駕馭員的監(jiān)督，當(dāng)體系運轉(zhuǎn)時駕馭員可行做其它事宜。當(dāng)體系檢驗到駕馭要求曾經(jīng)產(chǎn)生浮動且估計不行再可靠地運轉(zhuǎn)時，它就會發(fā)展如是操作：

• 要求故障回復(fù)，預(yù)備讓使用者規(guī)復(fù)駕馭（具備充足的接管時間）

• 假如操作員無響應(yīng)，體系將使機動車運轉(zhuǎn)到某一絲并使機動車處于受操控的停止?fàn)顩r

DRIVE PILOT的傳感器合一架構(gòu)

自然，奔馳與博世、Nvidia正好合作開發(fā)L4/5，計劃先從都市及市郊最初提供運輸和網(wǎng)約車效勞。

03奧迪

傳感器方案與自動駕馭技藝

奧迪在自動駕馭技藝的研發(fā)方面也有很長的歷史了。日前奧迪自動駕馭的終歸指標(biāo)是到2025年公布L4的AV。

奧迪采納了集成不同體系的方法，也是從ADAS到十足自動駕馭的漸進式路線。奧迪曾經(jīng)在不同的平臺上組建了各式版本的Piloted Driving。這種可追溯到2010年，代號為Shelley的奧迪TTS在Pikes Peak發(fā)展了全自動駕馭測試。在那以后，眾多其余平臺也采納了相同的傳感器技藝發(fā)展了測試。

奧迪典范的L2體系上面部分署的傳感器總數(shù)為20個：

• 5個攝像頭。1個位于前格柵，供給商為KOSTAL；1個3D攝像頭，前風(fēng)擋；1個后部攝像頭；2個后視鏡上的攝像頭

• 1個GPS天線模塊

• 1個LiDAR。位于前格柵，法雷奧的SCALA，日前市場上獨一車規(guī)級激光雷達(dá)

• 2個LRR。前保障杠，供給商為博世

• 2個MRR。前保障杠

• 2個MRR。后翼子板

• 2個SRR。后翼子板

• 4個超聲波。首尾翼子板，供給商為法雷奧

另外，法雷奧的SCALA此刻愈加緊湊了，唯有咖啡杯尺寸，此刻在前格柵中被隱藏了起來。

前遮風(fēng)擋攝像頭視線部分運用的是Mobileye EyeQ3，與V2X、以太網(wǎng)和HERE的地圖（可進級）匹配。由奧迪和TT Tech開發(fā)的“zFAS”自動駕馭中央計算單元（由德爾福集成），此刻唯有平板電腦尺寸，裝備英偉達(dá)Tegra K1 CPU和192核Kepler GPU，安裝在手套箱內(nèi)。

自動駕馭路線圖

奧迪曾經(jīng)在Traffic Jam Pilot內(nèi)部有了Remote Parking Pilot協(xié)助功效，適用于奧迪A8，對外所以L3發(fā)展商業(yè)推廣的。雖然2019款奧迪A8具有L3功效，但在美國等市場中此功效已停用，由于尚未有法則扶持。

奧迪計劃到2023年實現(xiàn)三個階段性指標(biāo)：

• 用于快速道路的L3體系Highway Pilot

• 用于都市地域的L3體系City Pilot

• 自助停車，包涵在City Pilot里

2025年，奧迪的指標(biāo)是公布首款L4級AV，代號為Aicon，是在地理圍欄內(nèi)的十足自動駕馭。這一概念在2017年法蘭克福車交會上首次展示，奧迪期望在2021年首先公布第一批Aicon車隊。Aicon名目的最重要的合作伙伴包括法雷奧、Mobileye、大陸、博世和英偉達(dá)。