轉(zhuǎn)眼間，百度的 Apollo 平臺曾經(jīng)推出了一年多了。這項聲勢浩大的自動駕馭開源計劃到此刻為止曾經(jīng)革新到了 Apollo2.5 版本。Apollo 平臺連續(xù)開放了高精度地圖、參考硬件、云計算、視線感知等許多模塊。在全新的 2.5 版本中，Apollo 的方案曾經(jīng)開放了快速道路上的自動駕馭能力，并最初開放機(jī)動車操控相干的模塊。

關(guān)于車子產(chǎn)業(yè)來講，這種迭代速度可行說是十分快了。

百度 Apollo 的數(shù)據(jù)開放計劃

本來除了迭代速度之外，百度 Apollo 計劃另有一種須要重視的措施——開放數(shù)據(jù)。

自動駕馭的焦點(diǎn)在于須要深度的 AI 算法，這又依托海量大數(shù)據(jù)和高功能計算。數(shù)據(jù)分成原始數(shù)據(jù)、標(biāo)注數(shù)據(jù)、邏輯數(shù)據(jù)和仿真數(shù)據(jù)四個檔次。原始數(shù)據(jù)由 Lidar、攝象頭、雷達(dá)、GNSS、IMU、CAN 總線等數(shù)據(jù)組成。光有原始數(shù)據(jù)也不夠，為了做深度學(xué)習(xí)養(yǎng)料，要教會機(jī)器數(shù)據(jù)表明的是甚么，這就須要標(biāo)注。繼而須要對邏輯的了解和各式模子的刻畫。要表現(xiàn)一種完整的自動駕馭要解決差不多多的難題，還須要建立更廣大的情景，重組出沒有窮的情景，成為仿真數(shù)據(jù)。

熟悉自動駕馭的人都曉得，數(shù)據(jù)是驅(qū)動全個技藝改良的焦點(diǎn)資源。好多車子廠家對數(shù)據(jù)非常珍視，輕易絕不想意拿出去。

而作為一種開放平臺，百度 Apollo 數(shù)據(jù)作為要緊構(gòu)成部分也開放了出去。在 Apollo1.0 版本發(fā)表時，就首先將百度積累好幾年的數(shù)據(jù)資源對外開放，包括 2D 紅綠燈檢驗(yàn)、2D 紅綠燈檢驗(yàn)及 Road Hackers 等。今后的 Apollo1.5、2.0 及 2.5 版本中，Apollo 的數(shù)據(jù)開放類別及數(shù)據(jù)量也全持續(xù)擴(kuò)大。

在本年的 3 月份，百度又推出了一種最新的模塊：ApolloScape。你可行把它看作是 Apollo 平臺下一種相對獨(dú)立的「子品牌」。它的本質(zhì)是一種公布的數(shù)據(jù)集，包涵自動駕馭數(shù)據(jù)和仿真技藝兩個部分。

自動駕馭數(shù)據(jù)將包括具備高分辨率圖像和像素等級標(biāo)注的 RGB 視頻，具備情景級語義切割的稠密三維點(diǎn)云、鑒于雙目立體視線的視頻和全景圖像。數(shù)據(jù)聚集提供的圖像為經(jīng)過采集體系每米采集一幀的形式采集，分辨率為 3384 x 2710。

百度數(shù)據(jù)采集車是裝備了高分辨率相機(jī)和 Riegl 采集體系的中型 SUV。采集情景包括不同都市的不同交通情況的公路行進(jìn)數(shù)據(jù)，平均每張圖中搬動阻礙物的數(shù)量從幾十到上百不等。（比如，單張圖像中高達(dá) 162 輛交通用具或 80 名行人）

除了采集數(shù)據(jù)之外，百度還會用本人的視線感知算法給每一幀畫面中的像素做相應(yīng)的語義切割。當(dāng)前扶持的語義切割種類曾經(jīng)達(dá)到了 25 項，包括機(jī)動車、行人、自駕車、摩托車、公路、交通標(biāo)識等等。這樣的切割有助于開發(fā)者可行在這種數(shù)據(jù)聚集干脆訓(xùn)練以及認(rèn)證本人的自動駕馭算法。換言之這套數(shù)據(jù)集是可行讓開發(fā)者干脆拿來就用的，而不用再做初始的數(shù)據(jù)剖析。

截至到本年 3 月 8 日，百度共發(fā)表了包涵 74555 幀視頻圖像序列及對應(yīng)的逐像素標(biāo)注和姿態(tài)文獻(xiàn)。從本年到 2019 年底，百度計劃在數(shù)據(jù)聚集連續(xù)加入更改多傳感器扶持以及更廣大的數(shù)據(jù)掩蓋面。同一時間，百度還計劃在本年年底導(dǎo)入「眾包」的數(shù)據(jù)采集形式，用于收集更多的罕見交通情景。

而在仿真技藝上，百度也將漸漸開放行進(jìn)軌跡制訂，駕馭決策模塊，以及感知合一和導(dǎo)航等模塊。這也是為了能夠更方便的讓開發(fā)者認(rèn)證和訓(xùn)練本人的算法。

ApolloScape 的定位

可行顯著的感觸到，百度期望經(jīng)過 ApolloScape 這種數(shù)據(jù)集迷惑到更多的開發(fā)者來參加到 Apollo 計劃中�？墒菫槭裁匆獦�(gòu)建一種獨(dú)立的子品牌？這邊有甚么特殊的定位嗎？

在 4 月 24 日 ApolloScape 舉行的一場學(xué)術(shù)峰會中，小編尋到了謎底：來參與會議的分享者悉數(shù)是來源中、美、德、澳等國家內(nèi)部外的自動駕馭/機(jī)器視線探討行家。ApolloScape 正好嘗試打通自動駕馭資產(chǎn)界和學(xué)術(shù)界，搭建自動駕馭產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合的交流平臺。

在自動駕馭范疇一直有兩個探討方向：落地利用和前沿學(xué)術(shù)。

落地利用： 最重要的指的是車子廠家和零部件供給商，它們愈加關(guān)心自動駕馭技藝如何在現(xiàn)存產(chǎn)物上落地，以及自動駕馭會對車子產(chǎn)業(yè)的商業(yè)形式發(fā)生怎么的作用。

前沿學(xué)術(shù)： 最重要的指的是少許知名高校、探討機(jī)構(gòu)或許是創(chuàng)新科技企業(yè)。它們最重要的關(guān)心的是機(jī)器視線、人力智能等技藝在自動駕馭推進(jìn)下的技藝更新。

源于落地利用上干脆關(guān)連到商業(yè)利益，因而通常概況下，車子廠家關(guān)于數(shù)據(jù)的態(tài)度皆是相比封閉的。

反倒所以高校為主的前沿學(xué)術(shù)范疇，源于大伙的指標(biāo)皆是推進(jìn)技藝創(chuàng)新，且相互之中利益關(guān)連相對容易。因而對數(shù)據(jù)開放的接納度很高。

本來在前沿學(xué)術(shù)范疇，曾經(jīng)顯露過幾個自動駕馭的開放數(shù)據(jù)集了，最著名的應(yīng)當(dāng)便是由德國卡爾斯魯厄理工學(xué)院和豐田美國技藝探討院結(jié)合創(chuàng)辦 KITTI。好多探討機(jī)構(gòu)都會在 KITTI 數(shù)據(jù)集內(nèi)認(rèn)證、估價本人的視線算法。甚而還將 KITTI 作為一種評判準(zhǔn)則來做算法名次。

百度這一次的 ApolloScape 本來與 KITTI 的定位是絕對的，只只是將數(shù)據(jù)的焦點(diǎn)采集點(diǎn)設(shè)定在了華夏。源于華夏在政策以及駕馭環(huán)境上的特殊性，通常的探討機(jī)構(gòu)（尤其是國外的）要是想要靠本人在華夏得到駕馭數(shù)據(jù)是十分難題的。而百度這一次的數(shù)據(jù)集便是為此些探討機(jī)構(gòu)提供了便捷。

Kitti，CityScapes 和 ApolloScape 對于數(shù)據(jù)實(shí)例的對照

據(jù)理解，Apollo 開放平臺還與加州大學(xué)伯克利分校在 CVPR 2018（IEEE 世界計算機(jī)視線與形式辯別會議）時期結(jié)合舉行自動駕馭研討會（Workshop on Autonomous Driving），鑒于 ApolloScape 的大范圍數(shù)據(jù)集定義了多項任務(wù)挑戰(zhàn)。WAD 已正規(guī)于海外知名機(jī)器學(xué)習(xí)競賽平臺 Kaggle 上線 Video Segmentation Challenge（視頻情景剖析挑戰(zhàn)賽），比賽中所提供的數(shù)據(jù)聚集將包涵大批的分段原始駕馭圖像，包涵有 20+種情景標(biāo)注消息。賽事將持續(xù)到 6 月 12 日。日前已有來源全世界的三十多只隊伍正規(guī)報名參與。

本來在自動駕馭范疇，利用和學(xué)術(shù)一直是兩個相輔相成的方向。例如在利用范疇的標(biāo)桿公司 Mobileye，其靈魂人物 Shashua 教授同樣也具有著很高的學(xué)術(shù)位置，從學(xué)術(shù)范疇跳槽到利用公司就職的人也屢看不鮮。

終歸前沿學(xué)術(shù)的效果，終歸也會落地到實(shí)質(zhì)利用范疇，只只是是時間遲早的難題。百度這一次的 ApolloScape 計劃預(yù)計也是在默默地為本人的底層技藝創(chuàng)新以及能人集中做儲備。